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2015年21期
前驅差速輪式農業機器人的BP定位估計方法
| 作 者 | 賈士偉，邱權， 李軍民，鄭文剛，孟志軍, 劉鳳然 |
| 第一作者 | 賈士偉 |
| 作者單位 | 北京市農林科學院，北京 |
| 卷 號 | 43 |
| 發表年份 | 2015 |
| 發表刊期 | 21 |
| 發表頁面 | 364-367，387 |
| 關 鍵 字 | 移動機器人；BP神經網絡；最小二乘法；定位 |
| 摘 要 |
針對一款自主研發的輪式農業移動機器人，提出了一種基于BP神經網絡的輪式農業移動機器人定位估計方法。該機器人為前驅模式，依靠差速完成轉向。定位方法是在前期的神經網絡訓練過程中，以左輪、右輪的驅動脈沖數為輸入，以左右輪行進長度為輸出，訓練函數采用Bayesian規則；在后期的定位推算中，則假設機器人左右輪行進軌跡為兩段同心圓弧，進而計算機器人幾何中心位移。在與最小二乘定位估計方法的實驗對比中，基于BP神經網絡的定位估計方法具有更高的定位精度和更小的估計方差。 |
| 附 件 |
前驅差速輪式農業機器人的BP定位估計方法
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