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2013年25期
基于分層模糊控制的機器人局部路徑規劃研究
| 作 者 | 褚剛秀， 焦俊， 江朝暉 |
| 第一作者 | 褚剛秀 |
| 作者單位 | 安徽農業大學信息與計算機學院，安徽合肥 |
| 卷 號 | 41 |
| 發表年份 | 2013 |
| 發表刊期 | 25 |
| 發表頁面 | 10519-10521 |
| 關 鍵 字 | 局部路徑規劃；機器人；分層模糊控制器 |
| 摘 要 |
論述了未知環境下移動機器人的局部路徑規劃。對模糊控制器，如果輸入量較多導致模糊規則數目太大，則采用分層模糊控制器。詳細介紹了分層模糊控制器的設計，包括輸入輸出變量的模糊化以及隸屬函數的確定、模糊規則的設計、推理方法的設計以及解模糊化的方法，并給出了局部路徑規劃的仿真結果。仿真結果驗證了分層模糊控制器采用較少的規則能夠實時快速地規劃出一條無碰撞路徑。 |
| 附 件 |
基于分層模糊控制的機器人局部路徑規劃研究
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